férfi csapatverseny
női csapatverseny
férfi, egyéni összetett
női, egyéni összetett
trampolin, női egyéni
trampolin, férfi, egyéni
férfi talaj
férfi lólengés
férfi gyűrű
női ugrás
női felemáskorlát
férfi ugrás 
férfi korlát
férfi nyújtó
gerenda
női talaj
ritmikus gimnasztika, csapat
ritmikus gimnasztika, egyéni

A világ egyik legrégibb sportága már az ókorban divattá vált, ősi, 7000 éves egyiptomi falfestmények és Krisztus előtt 2700 tájékán a mínoszi kultúra emlékei is jelzik, az akrobatikus elemeket már akkoriban ismerték. Maga a gimnasztika kifejezés a görög gymnos szóból ered, amelynek jelentése csupasz, meztelen - eredetileg ugyanis a görögöknél a férfi tornászok ruha nélkül edzettek és versenyeztek.

A modern torna alapjait a 18-19. század fordulóján Johann Friedrich GutsMuths (1759-1839) rakta le, akinek 1793-ban megjelent könyvét (Gymnastics for the Young) lefordították dán, angol, francia, illetve holland nyelvre. Ezt az alapot használta fel a porosz Friedrich Ludwig Jahn (1778-1852), aki nacionalista értékszemlélete révén új kifejezésekkel gazdagította a szókincset, mellesleg a tornát Turnernek nevezte el. 1811. június 19-én meg is rendezte Berlinben az első Turnfestet. Jahn nevéhez a mai napig olyan vívmányok fűződnek, mint a nyújtó, a korlát vagy a gyűrű "kitalálása".

A nemzetközi szövetséget 1891-ben alapították, a férfiak már Athénban szerepet kaptak, a nőknek az 1928-as amszterdami játékokig kellett várni, hogy bemutathassák tudásukat. Érdekesség, Athénban a férfiak a mai hat szer közül ötben (kivétel a talaj, amit csak 1932-ben vezettek be) versenyeztek, de volt korlát és nyújtó csapatverseny, valamint függeszkedés is.

A nők 1928 és 1952 között csak csapatversenyben mérhették össze tudásukat. Amikor Helsinkiben bejöttek az egyéni viadalok, a magyarok kitettek magukért: két aranyat nyertek, négy évvel később pedig négyet, Keleti Ágnes, Korondi Margit és a kéziszer-csapat révén. Utóbbi a mai ritmikus sportgimnasztika elődjének is tekinthető. Az RSG-t különállóan csupán 1962-ben ismerték el hivatalosan, s 1984-ben lett olimpiai szakág.

A torna külön szakágának tekinthető az ugróasztal vagy trampolin, amelyben Sydneyben avattak először bajnokot. (A nemzetközi tornaszövetség irányítása alá tartozik a sportakrobatika és az aerobik is, ezek azonban nem szerepelnek az olimpia műsorán.)