Esposito lánya, Cindy Bahr kedden közölte, hogy demenciában szenvedő apja november 23-án halt meg a kaliforniai Calabasasban.
Esposito 1959-ben Németországban, katonaévei alatt találkozott Elvisszel és közeli barátok maradtak egészen az énekes haláláig. Asszisztenseként és turnémenedzsereként segítette a koncertkörutakon, és felbukkant több filmjében is. Emellett ő volt Elvis egyik tanúja, amikor 1967-ben feleségül vette Priscilla Ann Beaulieu-t.
Egy évtizeddel később
egyike volt azoknak, akik megtalálták a zenész holttestét,
miután összeesett és meghalt memphisi otthonában. Esposito mondta el Elvis halálának hírét Priscillának és Tom Parker menedzsernek, a temetésen a koporsóvivők között volt.
Elvis Presley halála után Joe Esposito a Bee Gees, Michael Jackson és más művészek mellett is dolgozott turnémenedzserként.