Megtette az első métereket a Mars-járó

2012.08.22. 22:35

A Curiosity Mars-járó leszállása óta szerdán mozdult meg először, és haladt néhány métert, hogy leteszteljék a kerekek működését. A rover a hétvégén várhatóan elindul első célpontja irányába, ahova szeptember közepére érkezik meg.

A rover szerdán 4,5 métert gurult előre, majd 120 fokot jobbra fordult, és körülbelül 2,5 métert tolatott, a hátramenet tesztelése céljából. A NASA szerda este, magyar idő szerint 20.30-kor tartott sajtótájékoztatóján elmondták, hogy a művelet végrehajtása a műszerek visszajelzése alapján tökéletes volt, a rovert mozgató rendszer megfelelően üzemel. A gurulás végén készült felvételen jól látszanak a keréknyomok, ahol a rover enyhén megbolygatta a felszíni törmeléktakarót. Megfigyelhetők emellett a fékezőrakéták nyomai, amelyek most egyetlen képen is azonosíthatók.

Forrás: NASA
Körpanoráma az első gurulás után. Jobbra láthatóak a keréknyomok és a fékezőrakéták által vájt négy mélyedés. Nézze meg a körpanorámát nagyobb méretben! (NASA)

Az első összetétel vizsgálatok

A sajtótájékoztatón bemutatták a ChemCam által rögzített első színképet, amely minőségét tekintve kiváló, pontos összetétel meghatározásra alkalmas. Sok elem emissziós vonala azonosítható rajta, nemcsak a fő alkotóelemek, hanem kisebb koncentrációban lévő komponensek is, mint például titánium, lítium vagy mangán. A spektrumban megfigyelhető szén a légkörből származhat, és hidrogént is sikerült kimutatni, de csak a kőzet felszínén. Ez talán a kőzetet borító porban volt.

Az elsőként vizsgált Coronation nevű kődarab bazaltos összetételt mutatott. Több sziklát is elemeztek, amelyek összetétele némileg különböző, de a legtöbb összeegyeztethető a feltételezett bazaltos összetétellel. Az egyik fékezőhajtómű által kivájt mélyedésben is hasonló összetételt sikerült megfigyelni. Utóbbi anyag talán üledékes eredetű, szögletes szemcséit valamilyen kötőanyag ragasztja egybe.

Forrás: NASA
A ChemCam felvételei a Coronation kőzetdarabról. A számokkal jelzett kivágatokon 10-12 centiméter átmérőjű részletek láthatók (NASA)

A rover következő célpontja a Glenelg-pont, amely 400 méterre van tőle. Ebbe az irányba már a mostani hétvégén elindulhat a rover, de előbb részletesen is megvizsgálják a fékezőrakéták leszálláskor létrehozott mélyedéseit. A Glenelg-pontnál feltehetőleg mintavétel is történik majd a felszíni törmelékanyagból, és fúrás is elképzelhető, de mindez csak szeptember közepén várható.

Veszélyelkerülés a Marson

Hasonlóan a 2004-ben landolt Spirit és Opportunity járművekhez, a Curiosity felszíni gurulását is fejlett irányítórendszer segíti a Marson. Ennek működése arra a 12 darab, mérnöki célokat szolgáló kamerára épül, amelyek az első felvételeket, illetve szürkeárnyalatos panorámaképeket készítették a leszállóhely térségéről.

Forrás: NASA
A kamerák elhelyezkedése a Curiosity járművön

A szerkezet elején és hátulján is található egy bal, valamint egy jobb oldali veszélyelkerülő kamera-pár (Hazcam), tehát összesen nyolc kamera, amelyek halszem-rendszerű optikáinak látószöge 124 fok. 1024 x 1024 pixel méretű, szürkeárnyalatos képeik alapján egyszerűen felismerhetők a rover útjába kerülő akadályok, elsősorban a nagyobb sziklatömbök és a meredekebb terepszakaszok.

Az árboc tetején, a főkamerák mellett pedig két pár navigációs kamera (Navcam) működik, kb. 2 méteres felszín feletti magasságban. Látómezejük 45 fok, és a veszélyelkerülő kamerákéval azonos méretű szürkeárnyalatos felvételeket készítenek, melyek sztereo-kiértékelésével előállítható a jármű előtti terület háromdimenziós terepmodellje. A fedélzeti navigációs rendszer mindezeket a képi adatokat együttesen használja a rover gurulásának megtervezésére és vezérlésére. Három üzemmódja a "vakon haladás", az "automatikus veszélyelkerülés", valamint a "vizuális gurulás-mérés".

A vakon gurulás akkor lehetséges, ha a különböző mérnöki kamerák felvételei alapján a földi irányítóközpontban egyértelműen ki tudnak jelölni egy olyan haladási útvonalat a rover számára, ami minden szempontból biztonságos és akadálymentes. Ekkor csak a gurulási szakaszok irányát és hosszúságát kell megadni egymást követő utasítások formájában, a Curiosity pedig szinte gondolkodás nélkül végrehajtja azokat. A megtett távolságot a fedélzeti számítógép eközben kizárólag a kerekek által megtett fordulatok alapján számítja.

Automatikus veszélyelkerülő üzemmódban a földi "járművezetők" csak a gurulási célpontot határozzák meg, a Curiosity pedig a kamerák képeit felhasználva, önállóan navigál haladás közben. Ez természetesen lassabb átlagsebességet eredményez, mivel a szerkezetnek gyakran meg kell állnia, hogy felmérje és háromdimenziós terepmodellt alkotva értékelje az előtte lévő terület veszélyforrásait, s végül kiválassza a legbiztonságosabb útvonalat, amelyen egy kicsit előrehalad, mielőtt újra megállna döntést hozni.

A vizuális gurulás-mérés legfontosabb célja a haladás közben történt csúszás kiszámítása. A kerekek által megtett fordulatok alapján számított gurulási távolság ugyanis csak szilárd felszínen valós adat, a leszállóhely törmelékkel borított terepén viszont gyakran megcsúszhatnak (kis túlzással kipöröghetnek) a rover kerekei. Ilyenkor hasznos segítség az egymást követő megállási helyeken előállított háromdimenziós terepmodellek összehasonlítása, amelynek során a fedélzeti számítógép automatikus objektum-felismerést alkalmaz és kiszámítja valódi elmozdulását. A kétféle módon számolt távolság-adat különbségéből pedig következtetni lehet a törmelékanyag csúszósságára.

Ezeket az üzemmódokat felváltva használja a rover, mert például egy előre beállított lejtőszögnél meredekebb terepre érve, vagy egy adott értéknél nagyobb csúszósságú törmelék esetén vakon gurulásból önállóan átvált automatikus veszélyelkerülő üzemmódba, illetve túl nagy kockázatot érzékelve meg is áll, s mozdulatlanul várja a földi irányítóközpont következő utasítását.