Yancy holttestét helyi idő szerint hétfő éjszaka találták meg Los Angeles-i otthonában a hatóságok, miután egy értesítésre a helyszínre érkeztek. A Los Angeles megyei törvényszéki orvosszakértői hivatal szerint a férfi természetes halált halt, de biztosat csak a boncolás után fognak tudni mondani.
Yancy nagynénje, Timolin Cole Augustus szerint a "jelek arra utalnak, hogy hirtelen szívroham" okozta a halált.
A jazzlegenda Nat "King" Cole lánya, Natalie Cole
2015. december 31-én, 65 éves korában halt meg egy Los Angeles-i kórházban, szívleállás következtében.
Yancy, akinek édesapja a sokszoros Grammy-díjas énekesnő első férje volt a háromból, maga is zenész volt, és a dobok mögött ülve turnézott édesanyjával. Az énekesnő temetésén is játszott 2016 januárjában.
Yancy édesapja, Marvin szívrohamban halt meg 1985-ben, mindössze 34 évesen, amikor a fia még csak hétéves volt. Timolin Cole Augustus szerint az agglegény Yancyt annak idején rettentően megviselte az édesanyja elvesztése is, de sikerült talpra állnia, és újra zenélni kezdett.
A temetésről egyelőre nincsenek információk. Yancyt valószínűleg édesanyja és nagyapja mellé helyezik örök nyugalomra a kaliforniai Glendale-ben lévő Forest Lawn temetőben.